OpenEdv-开源电子网

 找回密码
 立即注册
正点原子全套STM32/Linux/FPGA开发资料,上千讲STM32视频教程免费下载...
查看: 3732|回复: 2

小四轴菜鸟中途遇到问题请教各位!

[复制链接]

12

主题

67

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
249
金钱
249
注册时间
2014-9-18
在线时间
44 小时
发表于 2016-1-18 10:19:10 | 显示全部楼层 |阅读模式
1金钱
小四轴是用的整块PCB做的,为了减轻整体重量我用了1.2mm的PCB板子(平常都是1.6的),前期用网上开源的串级PID程序调试小四轴

问题:现在遇到的问题就是在油门加到四轴快离地时电机会出现剧烈震动,这一震动直接影响加速度计数据,导致姿态解算不准确角度会向某一轴偏转,
我的分析:
1,在网上看到有人提出过这个问题,说用热熔胶粘一下,我试着沾了下,开始感觉有点效果但是现在看来是心理作用,效果不明显未能决绝问题;
2,我转向串级PID程序,我怀疑是PID参数参数不合适导致电机道速震动,但是我单独测试每个电机,让一个电机轴偏转发现电机达到某一速速也会震动;感觉跟参数调节关系又不是特别大;
3,浆平衡问题,网上有人说玩四周一定要做浆平衡,我也试着做了下,感觉无效果,还有网上开源的各个小四轴飞控都没很具体的提到浆平衡,我感觉浆平衡可能对大四周比较重要,对小四轴影响不太大应该;
4,除了以上问题我还怀疑过我的PCB是1.2mm的是不是强度不够才会震动的更厉害,只是无法实验,

请教坛子里的前辈,在做小四轴时有没有遇到这个问题,遇到的或者有思路的请指教下,谢谢

正点原子逻辑分析仪DL16劲爆上市
回复

使用道具 举报

14

主题

1593

帖子

0

精华

资深版主

Rank: 8Rank: 8

积分
2615
金钱
2615
注册时间
2014-7-17
在线时间
348 小时
发表于 2016-1-18 11:54:29 | 显示全部楼层
回复

使用道具 举报

12

主题

67

帖子

0

精华

中级会员

Rank: 3Rank: 3

积分
249
金钱
249
注册时间
2014-9-18
在线时间
44 小时
 楼主| 发表于 2016-1-18 13:11:52 | 显示全部楼层

谢谢,在这卡了好几天了,多买了两个空心杯都换上了还是不太好
回复

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则



关闭

原子哥极力推荐上一条 /2 下一条

正点原子公众号

QQ|手机版|OpenEdv-开源电子网 ( 粤ICP备12000418号-1 )

GMT+8, 2024-3-28 22:22

Powered by OpenEdv-开源电子网

© 2001-2030 OpenEdv-开源电子网

快速回复 返回顶部 返回列表