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正点原子新作:阿波罗STM32F767&F429&探索者STM32F4开发板&赶快来下载资料哦。

楼主: wszdxmh

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 楼主| 发表于 2016-8-10 19:50:36 | 显示全部楼层
华丽与creazy 发表于 2016-8-10 17:39
我发现我的这两行代码跟你的不同,我的是 MPU6050_Real_Data.Accel_X =-(float)(MPU6050_Raw_Data.Accel_ ...

你自己对比一下我上面上传的代码吧,上完班好累,不想思考了。。。
做事的原则:
1.每个问题重复三遍、研究三遍后再提问,直接得到答案的人什么都没学会。
2.做事要有始有终,感谢那些帮助自己解决问题的人,把解决的方法总结起来。
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发表于 2016-8-10 20:16:51 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-8-10 19:50
你自己对比一下我上面上传的代码吧,上完班好累,不想思考了。。。

好吧,谢谢你了~~
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发表于 2016-8-15 18:40:51 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-8-10 19:50
你自己对比一下我上面上传的代码吧,上完班好累,不想思考了。。。

我在做平衡小车,在卡尔曼滤波计算出倾角之后我再进行PID调节的时候,因为在PID调节函数里面加上了if(Angle>-3.0&&Angle<3.0) {Angle=0.0;},然后发现倾角在我缓慢变化至3度后,刚过3度时倾角会突然猛的增加,然后减小最后稳定在正常值上,如果我不加这句话,倾角变化一直正常,百思不得其解,希望有大神能帮帮我。。。。

另外,卡尔曼滤波和速度PID控制我都是写在中断里的,周期5ms,PID参数我暂时只加了一个P调节,其他均为零。




//******卡尔曼参数************
               
const float Q_angle=0.001;  
const float Q_gyro=0.003;
const float R_angle=0.5;
const float dt=0.07;                          //dt为kalman滤波器采样时间;或0.005,0.07
const char  C_0 = 1;
float Q_bias=0.0, Angle_err=0.0;
float PCt_0=0, PCt_1=0, E=0;
float K_0=0, K_1=0, t_0=0, t_1=0;
float Pdot[4] ={0,0,0,0};
float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };
float position;
static const float Kp  = 40.0;                                //PID参数  Angle   
static const float Kd  = 0.0;                                        //PID参数  Gyro_y   
static const float Ksp = 0.0;                                //PID参数  motor_speed   
static const float Ksi = 0.0;                                //PID参数    position         
  

/*****************卡尔曼滤波**************************************************/
void Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)               
{
        Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
       
        Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分

        Pdot[1]= -PP[1][1];
        Pdot[2]= -PP[1][1];
        Pdot[3]=Q_gyro;
       
        PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
        PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差
        PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
        PP[1][1] += Pdot[3] * dt;
       
        Angle_err = Accel - Angle;        //zk-先验估计
       
        PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
        PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
       
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;
       
        K_0 = PCt_0 / E;
        K_1 = PCt_1 / E;
       
        t_0 = PCt_0;
        t_1 = C_0 * PP[0][1];

        PP[0][0] -= K_0 * t_0;                 //后验估计误差协方差
        PP[0][1] -= K_0 * t_1;
        PP[1][0] -= K_1 * t_0;
        PP[1][1] -= K_1 * t_1;
               
        Angle        += K_0 * Angle_err;         //后验估计
        Q_bias        += K_1 * Angle_err;         //后验估计
        Gyro_y   = Gyro - Q_bias;         //输出值(后验估计)的微分=角速度

}

void Angle_Calculate(void)
{

/****************************加速度****************************************/
       
        Accel_x  =  MPU6050_Real_Data.Accel_X;          //读取X轴加速度
        Angle_ax = Accel_x*1.2*180/3.14;     //弧度转换为度
  
/****************************角速度****************************************/
       
         Gyro_y = MPU6050_Real_Data.Gyro_Y;             
    Angle_gy += (Gyro_y)*0.003;
         
/***************************卡尔曼融合*************************************/
        Kalman_Filter(Angle_ax,Angle_gy);       //卡尔曼滤波计算倾角
       
}


void Speed_Pid_Calculate(void)
{
          if(Angle>-3.0&&Angle<3.0) {Angle=0.0;}
               
                Speed_control  = (Kp*Angle + Kd*Gyro_y);            //PID:角速度和角度调节
                Speed_control += (Ksp*motor_speed + Ksi*position);   
               
                //PID:车速度调节
               
              speed_control_l = (int)Speed_control ;                //左轮速度
                speed_control_r = (int)- Speed_control;    //右轮速度
               
                if(speed_control_l > MAX_SPEED) speed_control_l = MAX_SPEED;
                if(speed_control_l < -MAX_SPEED) speed_control_l = -MAX_SPEED;
                if(speed_control_r > MAX_SPEED) speed_control_r = MAX_SPEED;
                if(speed_control_r < -MAX_SPEED) speed_control_r = -MAX_SPEED;

}



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 楼主| 发表于 2016-8-16 09:30:54 | 显示全部楼层
华丽与creazy 发表于 2016-8-15 18:40
我在做平衡小车,在卡尔曼滤波计算出倾角之后我再进行PID调节的时候,因为在PID调节函数里面加上了if(Ang ...

做平衡车为什么要加这一句?加了这一句不是在那个范围内没有调节作用了?在范围内一开始是0,后面到了>3的值,数据跳变不是很正常吗?
做事的原则:
1.每个问题重复三遍、研究三遍后再提问,直接得到答案的人什么都没学会。
2.做事要有始有终,感谢那些帮助自己解决问题的人,把解决的方法总结起来。
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发表于 2016-8-16 14:10:04 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-8-16 09:30
做平衡车为什么要加这一句?加了这一句不是在那个范围内没有调节作用了?在范围内一开始是0,后面到了>3 ...

加上那一句可以让最开始的时候有轻微扰动也能保持稳定啊,然后问题我找到了,因为我改变速度的Angle和卡尔曼滤波反馈的Angle相同,导致错误,现在我用了另一个变量,就好了~
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发表于 2016-8-16 14:10:55 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-8-16 09:30
做平衡车为什么要加这一句?加了这一句不是在那个范围内没有调节作用了?在范围内一开始是0,后面到了>3 ...

然后现在我又遇到了另外一个问题,就是我平衡车烧完程序通电了,然后我手拿着它改变倾角它能跑,然后一放在地上,动一下就死了,你知道这是什么原因吗?
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 楼主| 发表于 2016-8-16 14:29:39 | 显示全部楼层
华丽与creazy 发表于 2016-8-16 14:10
然后现在我又遇到了另外一个问题,就是我平衡车烧完程序通电了,然后我手拿着它改变倾角它能跑,然后一放 ...

不知道
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发表于 2016-8-18 16:50:10 | 显示全部楼层
最近正在学习这个。顶一下!!!!
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发表于 2016-8-18 16:51:35 | 显示全部楼层
请问MPU6050测试角度精度和稳定度是多少?
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 楼主| 发表于 2016-8-18 17:05:32 | 显示全部楼层
hbthgs 发表于 2016-8-18 16:51
请问MPU6050测试角度精度和稳定度是多少?

MPU6050上面有写陀螺仪和加速度计的精度,但是角度要经过计算才能够得到,所以我也不知道这个精度要怎么算,稳定度这个又怎么算。。。反正大家的四轴基本都用这个芯片,应该还是属于民用或者DIY的水平吧。
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发表于 2016-8-20 10:52:35 | 显示全部楼层
学到了,顶起
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发表于 2016-8-20 21:26:49 | 显示全部楼层
楼主,我是初学者,不是很懂这公式else那条意思       
if (Accel_x<32768) x = Accel_x / 16384;
else              x = 1 - (Accel_x - 49152) / 16384;
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发表于 2016-8-20 21:39:01 | 显示全部楼层
帮顶。。。
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发表于 2016-8-21 20:25:35 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-7-25 16:40
应该是32768,因为是65535/2,他们写成那样我也不知道是为什么。

楼主,为什么是65535/2 ?量程是正负2g,不应该是16384*2吗?
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发表于 2016-8-22 15:03:24 | 显示全部楼层
楼主,我也在研究6050,有些问题想请教你,麻烦加我QQ641573672,谢谢了
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发表于 2016-8-22 15:03:53 | 显示全部楼层
wszdxmh 发表于 2016-7-22 15:51
只见下载,不见顶贴。。。

楼主,我也在研究6050,有些问题想请教你,麻烦加我QQ641573672,谢谢了
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wszdxmh 发表于 2016-7-22 16:49
MPU6050模块8块5一个,你还想怎么样?我同学在质检局工作,人家的陀螺仪准到不行。我现在知道的也就只 ...

楼主,我也在研究6050,有些问题想请教你,麻烦加我QQ641573672,谢谢了
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发表于 2016-8-22 19:27:14 | 显示全部楼层
楼主有没有试过航向角准吗?
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wszdxmh 发表于 2016-7-22 16:49
MPU6050模块8块5一个,你还想怎么样?我同学在质检局工作,人家的陀螺仪准到不行。我现在知道的也就只 ...

为了回复你这个问题我还注册了一个账号!mpu6050才几块钱一个,质监局的几万块甚至十几万的陀螺仪,这两个有可比性吗?不要拿小奥拓跟法拉利比!
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 楼主| 发表于 2016-8-22 23:57:51 | 显示全部楼层
624467649 发表于 2016-8-20 21:26
楼主,我是初学者,不是很懂这公式else那条意思       
if (Accel_x

我也是项目需要,看了参考了网上的,我看到能用就没管他了。没研究过,我还解答不了你这个问题
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 楼主| 发表于 2016-8-22 23:58:18 | 显示全部楼层
一只风筝 发表于 2016-8-21 20:25
楼主,为什么是65535/2 ?量程是正负2g,不应该是16384*2吗?

我也不知道我这样算对不对,我能用我就没管他了。
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 楼主| 发表于 2016-8-22 23:58:50 | 显示全部楼层
etkl 发表于 2016-8-22 19:27
楼主有没有试过航向角准吗?

没测过,我只用到一个维度。
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 楼主| 发表于 2016-8-23 00:00:48 | 显示全部楼层
guoshanjing0808 发表于 2016-8-22 23:52
为了回复你这个问题我还注册了一个账号!mpu6050才几块钱一个,质监局的几万块甚至十几万的陀螺仪,这两 ...

然后呢?有好的算法推荐吗?
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发表于 2016-8-23 00:03:34 | 显示全部楼层
互补滤波卡尔曼都可以,9轴数据在进算法之前要先滤波的
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 楼主| 发表于 2016-8-23 09:04:27 | 显示全部楼层
guoshanjing0808 发表于 2016-8-23 00:03
互补滤波卡尔曼都可以,9轴数据在进算法之前要先滤波的

要你说,我都做完了。还有什么新的屌炸天的算法吗?终于等到大神回复我这条“坐等大神”的评论了。
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楼主,你的程序水平放置时roll是90度,我想他水平放置时roll是0度怎么搞啊
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一只风筝 发表于 2016-8-27 18:21
楼主,你的程序水平放置时roll是90度,我想他水平放置时roll是0度怎么搞啊

我只用了Y轴,其他轴都没怎么搞,你可以-90向下平移不就好了?
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谢谢楼主
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wszdxmh 发表于 2016-8-27 19:38
我只用了Y轴,其他轴都没怎么搞,你可以-90向下平移不就好了?

这样向下减很尴尬,当度数是-180度时,如果向下减就会变成-260,所以这样弄的话有的度数区间要专门处理,觉得有点蛋疼
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发表于 2016-11-20 20:19:59 | 显示全部楼层
顶一个,正好学习一下。
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厉害厉害,学习了
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好贴,谢谢分享
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谢谢楼主分享,赶紧学习下
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谢谢楼主
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虫虫特工233 该用户已被删除
发表于 2016-11-25 11:25:48 | 显示全部楼层
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发表于 2016-11-28 20:24:39 | 显示全部楼层
顶。。。。。。。。。。。。。。。。
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发表于 2017-1-11 15:50:08 | 显示全部楼层
非常感谢楼主,最近在用9250,现在已经能够得到角度,我移植您的滤波X轴也是90.。。。还在研究中,不过我想向楼主请教一下您一介二介互补滤波的资料是在哪看的呀?不胜感谢,小白学习中,
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 楼主| 发表于 2017-1-11 22:10:33 | 显示全部楼层
0星空斗罗0 发表于 2017-1-11 15:50
非常感谢楼主,最近在用9250,现在已经能够得到角度,我移植您的滤波X轴也是90.。。。还在研究中,不过我想 ...

百度的。。。好像原子哥程序的原始数据X轴就是90,现在没做这个东西很久了,早就不记得了
做事的原则:
1.每个问题重复三遍、研究三遍后再提问,直接得到答案的人什么都没学会。
2.做事要有始有终,感谢那些帮助自己解决问题的人,把解决的方法总结起来。
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发表于 2017-1-12 00:27:05 | 显示全部楼层
只见下载,不见顶贴。。。
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发表于 2017-1-12 07:37:09 | 显示全部楼层
好贴必顶!!!
永远保持一颗学习的心态。
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爬山虎40 该用户已被删除
发表于 2017-1-30 22:59:27 | 显示全部楼层
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爬山虎40 该用户已被删除
发表于 2017-1-30 23:02:33 | 显示全部楼层
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wszdxmh 发表于 2016-7-25 14:54
谢谢指正!应该是我打错了,我当时没注意。不过也能跑。。。

非常 感谢 楼主的 坦诚 。。
以后 会有机会 付费 请教您 。
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很好的资料,必须顶起来噢
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wszdxmh 发表于 2016-7-22 16:49
MPU6050模块8块5一个,你还想怎么样?我同学在质检局工作,人家的陀螺仪准到不行。我现在知道的也就只 ...

你好楼主,我想问一下你的互补滤波中的k和1-k中的k是怎么确定的呢?卡尔曼滤波中的噪声的方差又是怎么获得的呢、
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发表于 2017-3-17 21:56:15 | 显示全部楼层
求助一下楼主,最近开始学习mpu6050,有没有不上操作系统C8T6的程序
技术不行的技术宅
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