PID 算法疑惑

li13158

http://www.eeskill.com/article/id/58061


函 数 名：void Init_PID_uint(PID_uint *p)

功 能：初始化PID参数

说 明：调用本函数之前，应该先对Kp,Ti,Td做设置 ,简化了公式

入口参数：PID单元的参数结构体 地址

返 回 值：无

***********************************************************************/

void Init_PID_uint(PID_Uint *p)

{

p->k1=(p->Kp)+(p->Kp)*1024/(p->Ti)+(p->Kp)*(p->Td)/1024;

p->k2=(p->Kp)+2*(p->Kp)*(p->Td)/1024;

p->k3=(p->Kp)*(p->Td)/1024;

}

最后输出值为U_k，

U_k=(p->U_kk)+(p->k1)*ek-(p->k2)*(p->ekk)+(p->k3)*(p->ekkk);

链接在上，最后输出值是U_k ，U_k和k1,k2,k3相关，这里的k1,k2,k3 ，是怎么推导出来的？

li13158

顶顶，

kingnike

K1,K2,K3是P,I,D三个系数的变种，怎么来的你上面的Init函数不是写的很清楚了么

li13158

kingnike 发表于 2017-1-13 09:09
K1,K2,K3是P,I,D三个系数的变种，怎么来的你上面的Init函数不是写的很清楚了么

我就是想问，k1,k2,k3这3个系数是如何推导出来的。上面的式子不明白是什么原理。

xuande

li13158 发表于 2017-1-13 10:30
我就是想问，k1,k2,k3这3个系数是如何推导出来的。上面的式子不明白是什么原理。

这三个系数应当是人工设置的“权重”，
最多就是做了些数学上的变换。

至于怎么设置，p、i、d的权重各设多少，
这是经验、对系统特性的了解，是程序和电路以外的内容了。

kingnike

li13158 发表于 2017-1-13 10:30
我就是想问，k1,k2,k3这3个系数是如何推导出来的。上面的式子不明白是什么原理。

买本PID的书系统看一下，PID有很多种，看懂了自己都可以根据应用来改，这个没有一个定值。

li13158

kingnike 发表于 2017-1-13 11:11
买本PID的书系统看一下，PID有很多种，看懂了自己都可以根据应用来改，这个没有一个定值。

你说的应该是Kp，Ti，Td 吧，这3个才是影响PID输出的系数，这里的k1,k2,k3应该是一个推导公式吧

PID_Uint

{

int U_kk;

int ekk;

int ekkk;

int Ur; //限幅输出值,需初始化

int Un; //不灵敏区

//int multiple; //PID系数的放大倍数，用整形数据的情况下，提高PID参数的设置精度 固定为256

int Kp; //比例，从小往大调

int Ti; //积分，从大往小调

int Td; //微分，用巡线板时设为0

int k1; //

int k2;

int k3;

};

li13158

xuande 发表于 2017-1-13 10:38
这三个系数应当是人工设置的“权重”，
最多就是做了些数学上的变换。

你说的应该是Kp，Ti，Td 吧，这3个才是影响PID输出的系数，这里的k1,k2,k3应该是一个推导公式吧

PID_Uint

{

int U_kk;

int ekk;

int ekkk;

int Ur; //限幅输出值,需初始化

int Un; //不灵敏区

//int multiple; //PID系数的放大倍数，用整形数据的情况下，提高PID参数的设置精度 固定为256

int Kp; //比例，从小往大调

int Ti; //积分，从大往小调

int Td; //微分，用巡线板时设为0

int k1; //

int k2;

int k3;

};

head

这个貌似是增量式PID

li13158

顶顶顶顶