步进电机加减速怎么实现

沧海 · 发表于 2017-4-20 14:00:03

小弟想实现步进电机的S型加减速。网上看了好多资料，很都都看不懂，哪位能讲讲怎么实现吗？别人说做成数组，查表。这查表怎么搞？我知道是ARR的值。单不知道如何让步进电机按照表走。总不能是没进入一次中断就改变一次ARR把。如果是这样的话那步进是不是需要反应时间？？

五花肉老乌龟 · 发表于 2017-4-20 14:00:04

本帖最后由五花肉老乌龟于 2017-4-20 14:52 编辑

百度 AVR446 参考http://www.openedv.com/forum.php ... D%BD%F8%B5%E7%BB%FA 哥只能帮你到这里了，以后的路还得靠自己。

沧海 · 发表于 2017-4-20 15:27:42

五花肉老乌龟发表于 2017-4-20 14:45
百度 AVR446 参考http://www.openedv.com/forum.php ... D%BD%F8%B5%E7%BB%FA 哥只能帮你到这里了 ...

哥。我看过看不懂啊。

huyang201306 · 发表于 2017-4-20 16:22:38

简单点就是记步数，然后在多少步的时候改变频率，就行了

止天 · 发表于 2017-4-21 08:29:15

就算是每一次进中断改一次，能需要多少时间，你算了吗？

564646396 · 发表于 2017-4-21 08:44:44

能参考下你的程序么

沧海 · 发表于 2017-4-21 10:45:33

564646396 发表于 2017-4-21 08:44
能参考下你的程序么

没搞出来呢额。目前自能实现给定频率让他转起来。

564646396 · 发表于 2017-4-21 13:43:34

/****************************
**TIM2的通道1使用单脉冲模式
**TIM3使用门控模式用来输出PWM
**
****************************/
//TIM2per:重装值
//Compare1:比较捕获1的预装载值
void Motor_Init(u16 TIM2per, u16 TIM3per, u16 TIM3Compare1)
{
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
  TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);//使能定时器2的时钟
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);//使能定时器3的时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//使能GPIOA时钟
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//使能复用IO时钟

http://write.blog.csdn.net/postedit
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_6;//PA0
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);

  //TIM2工作在单脉冲下
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//没有时钟分割
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 7200;//预分频值,每100us计数一次
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM2per;//重装值
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TIM_TimeBaseInitStruct);

  TIM_SelectOnePulseMode(TIM2,TIM_OPMode_Single);//设置TIM2在单脉冲模式，且是单一的脉冲，在下一个更新事件停止
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM2,TIM_OCPreload_Enable);//使能定时器2的通道1预装载寄存器
  TIM_SelectOutputTrigger(TIM2,TIM_TRGOSource_OC1Ref);

  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 1;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM2,&TIM_OCInitStruct);

  TIM_Cmd(TIM2,DISABLE);//先不使能能TIM2


  //TIM3工作在从模式的门控模式下的PWM输出模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//没有时钟分割
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = 720;//预分频值，10us计数一次
  TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = TIM3per;//重装值
  TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseInitStruct);

  TIM_SelectSlaveMode(TIM3, TIM_SlaveMode_Gated);//TIM3为门控模式
  TIM_SelectMasterSlaveMode(TIM3,TIM_MasterSlaveMode_Enable);//使能TIM3的主从模式
  TIM_SelectInputTrigger(TIM3,TIM_TS_ITR1);//内部触发，从TIM2触发

  TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;//在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为无效电平，否则为有效电平
  TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;//OC1输出使能
  TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;//有效电平为高
  TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = TIM3Compare1;//比较捕获1的预装载值
  TIM_OC1Init(TIM3,&TIM_OCInitStruct);

  TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);//使能TIM3
}

//设置PWM的输出
//Cycle:为周期,单位(us)
//Pulse_Num:为脉冲个数（小于3200）
void TIM2_TIM3_PWM(u16 Cycle, u16 Pulse_Num)
{
  u16 TIM3per = 0;
  u32 Time = 0;
  //改变TIM3的重装值改变脉冲频率这里设置脉冲占空比为50%
  //改变TIM2的预分频器和重装值改变脉冲个数

  Time = Cycle * Pulse_Num;
  Time /= 100;             //预分频为7200,100us计数一次
  TIM3per = Cycle/10;    //预分频为720,10us计数一次

  TIM_SetAutoreload(TIM2, Time+1);//设置TIM2的重装值
  TIM_SetAutoreload(TIM3, TIM3per-1);//设置TIM3的重装值
  TIM_SetCompare1(TIM3,TIM3per/2);//设置占空比为50%
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);//使能TIM2
}