步进电机三轴联动怎么做到的

三号人民 · 发表于 2017-8-22 09:05:16

我的想法是，每个步进电机一个tim去控制，使用溢出中断控制其脉冲数，中断号分别设置为 3，1 3，2 3，3 中断分组为2。那么问题来了，没次只能进去一个中断执行pwm程序，3个电机无法做到同时运动，请知道的大神赐教，小弟不胜感激，有代码的希望留下代码帮助我们这些小白。芯片使用的是103ze。

操作系统 · 发表于 2017-8-22 09:05:17

STM32是可行的.三个电机,3个PWM就搞定了.3个不同定时的PWM,可以同时运行.并且可以不同的频率.不同的占空比.STM32的资源还是够多的.
3个电机,就要3个步进电机驱动芯片. 如果想起直接使用STM32驱动时序,那还是有点小复杂了..建议芯片驱动.
STM32只管发PWM控制频率就好了.

17602515236 · 发表于 2017-8-22 10:03:36

.....用pwm啊，
就算用TIM，这些时间完全可以忽略不计，除非你在TIM中断里还加了很多的函数，如果只有控制IO翻转，那时间基本可以忽略不计，如果你真的要完完全全同步，用FPGA吧，STM32不行

三号人民 · 发表于 2017-8-22 11:01:33

17602515236 发表于 2017-8-22 10:03
.....用pwm啊，
就算用TIM，这些时间完全可以忽略不计，除非你在TIM中断里还加了很多的函数，如果只有控制 ...

我是加减速控制的，我是在中断里随时改变定时器的与装载值改变频率，也觉得必须是第一个电机完成运动后，第二个电机才会运动，因为我的中断抢占优先级不同，可是我不会FPGA啊，大神没其他办法吗？我也见过人家使用stm32做的6自由度小型机械手啊，不过使用的是舵机，不知道和步进电机区别有多大？

xlong_06 · 发表于 2017-8-22 12:44:27

你的这个如果需要三轴连动的话用单片机是实现不了的，即使像你说的可以三轴同时动，但是最后的步进电机的位置也是紊乱的，如果距离控制精准的话每个轴动作未完成之前是不能被别的事情打断的，要不然位置肯定不准。而你说的6自由度的很多并不是连动的，都是一个个轴轮流动的。像你这个一般用FPGA做三轴连动然后做插补算法能达到精准位置。如果不会FPGA市面上有相应的运动控制芯片有多轴的，你可以去看看，那个做的很好，不过价格有点贵！

三号人民 · 发表于 2017-8-22 13:46:15

xlong_06 发表于 2017-8-22 12:44
你的这个如果需要三轴连动的话用单片机是实现不了的，即使像你说的可以三轴同时动，但是最后的步进电机的位 ...

那你帮我推荐一款型号我看看吧，我真的不太懂这个FPGA，谢谢了大哥！

三号人民 · 发表于 2017-8-22 16:17:40

操作系统发表于 2017-8-22 15:54
STM32是可行的.三个电机,3个PWM就搞定了.3个不同定时的PWM,可以同时运行.并且可以不同的频率.不同的占空比. ...

步进电机驱动芯片什么型号，我现在使用的是步进电机驱动器，加什么芯片可以达到三轴同步运行，谢谢推荐

操作系统 · 发表于 2017-8-22 16:21:59

有驱动器,不用加任何芯片了.STM32可以胜任.

操作系统 · 发表于 2017-8-22 16:25:32

STM8也可以完成三轴联动控制.STM32一定是可以的.

三号人民 · 发表于 2017-8-22 16:43:28

操作系统发表于 2017-8-22 16:25
STM8也可以完成三轴联动控制.STM32一定是可以的.

xyz三轴可以同时运动吗？给我一个提示吧

操作系统 · 发表于 2017-8-22 16:58:37

本帖最后由操作系统于 2017-8-22 17:00 编辑

你可以做一个 3个LED灯的呼吸灯..能做一个同时动作的不同频率的,不同亮度变化的呼吸灯程序,就可以完成三轴联动.PWM 是定时器的PWM功能完成的.不要用TIM中断服务函数里面翻转IO,那是不可取的.

三号人民 · 发表于 2017-8-22 17:07:23

操作系统发表于 2017-8-22 16:58
你可以做一个 3个LED灯的呼吸灯..能做一个同时动作的不同频率的,不同亮度变化的呼吸灯程序,就可以完成三轴 ...

定时器不用中断，听起来还不错，可以试试！

三号人民 · 发表于 2017-8-23 10:02:52

那我就试试

cromarti · 发表于 2017-8-24 17:32:47

定时器有硬件比较和自动重载，还有从模式，直接更新寄存器就行了(没记错的话还有影子寄存器，要求不高的话就可以认为3轴是同步改变参数的)

三号人民 · 发表于 2017-8-25 08:36:17

cromarti 发表于 2017-8-24 17:32
定时器有硬件比较和自动重载，还有从模式，直接更新寄存器就行了(没记错的话还有影子寄存器，要求不高的话 ...

老兄，你有没有中断，进入中断的话就很难做到三轴联动了

诸葛亮的哥哥 · 发表于 2017-8-26 15:34:35

最好用驱动芯片：比如TB6600

gonewiththewind · 发表于 2017-8-26 15:40:45

哥们，你实现三轴联动了么？我的问题和你的差不多，实现不了同时动，有思路和方法么，共享下呗

长风228 · 发表于 2017-8-26 15:54:34

其实可以让一个芯片可以控制一个电机,作为驱动板,然后再用额外的芯片控制多个驱动板,这样一来别说三轴在多轴也没事,

cromarti · 发表于 2017-8-27 14:00:47

三号人民发表于 2017-8-25 08:36
老兄，你有没有中断，进入中断的话就很难做到三轴联动了

直接在一个定时器中断里面写所有定时器的寄存器，io口由硬件控制就行……由于其他低优先级中断无法打断高优先级中断，可以保证在一个中断的处理时间内完成同步更新（伪，因为频率可能不一样所以有先后，但可以保证这个中断过后，几个定时器一定会在它们各自溢出的时候更新），而更新寄存器也不会花很多时间

三号人民 · 发表于 2017-8-29 11:36:13

gonewiththewind 发表于 2017-8-26 15:40
哥们，你实现三轴联动了么？我的问题和你的差不多，实现不了同时动，有思路和方法么，共享下呗

没呢，继续加油吧

jackshi618 · 发表于 2018-11-25 13:51:58

分时多任务而已

BDH · 发表于 2018-12-19 16:26:56

STM32应该可以完成三轴联动的呀

czhaii · 发表于 2018-12-19 19:11:38

联动么,51都可以

Jog · 发表于 2019-6-7 21:26:45

我想让三个步进电机按顺序启动，可是他们同时动，改优先级也没有用呢？头疼

帐号		自动登录	找回密码
密码			立即注册

步进电机三轴联动怎么做到的

最佳答案

原子哥极力推荐 /2